什么是攝影測量?
攝影測量學(xué)是一門(mén)利用光學(xué)像片研究被攝物體的形狀、位置、大小、特性及相互位置關(guān)系的學(xué)科。簡(jiǎn)而言之,就是一攝影為工具,以測量為目的。
如果我們用拼圖來(lái)拼湊攝影測量的理論基礎,我們會(huì )發(fā)現攝影與測量是這樣相親相愛(ài)的?
透視變換的幾何原理
攝影測量理論基礎拼圖的第一個(gè)板塊是透視變換的幾何原理。離開(kāi)透視變換,就無(wú)法計算相片中物體的形狀位置信息。
也就是說(shuō),如果沒(méi)有透視變換,就算你拍出的照片再精美,也無(wú)法從照片測量出什么有用信息
有了透視變換,我們才能在二維的紙張/照片上,展現出物體的三維特征。
幾何透視變換
文藝復興初期的意大利建筑師布魯內萊斯基(Brunelleschi,1377-1446),真正建立了幾何意義上的透視法。他啟發(fā)了同時(shí)代的畫(huà)家。馬薩喬(Masaccio,1401-1428),是第一個(gè)運用透視法的畫(huà)家。
透視窗。從左到右分別是:模特、透視窗、對著(zhù)透視窗臨摹的畫(huà)家
十九世紀中葉,法國測量學(xué)家和攝影測量學(xué)的先驅Fourcade首先發(fā)現了用立體照片可重建立體視覺(jué),從而促進(jìn)了攝影測量的誕生。此處高亮“雙目視覺(jué)”的概念。
成像設備
幾何透視變換和雙目視覺(jué)理論的發(fā)展為攝影和測量牽上了線(xiàn),然而要想共乘友誼之舟不翻船,需要一個(gè)重要的工具:
相機?不,用我們學(xué)術(shù)期刊的專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ),叫,成像設備。
19世紀早期,德國教授舒爾茲發(fā)現銀的混合物在日光下會(huì )變黑。1839年,法國畫(huà)家達蓋爾發(fā)明了銀版攝影法,并制作了世界上第一臺真正的照相機。
1969年,貝爾實(shí)驗室的博伊爾和史密斯發(fā)明了一種稱(chēng)作為電荷耦合器件(charge coupled device,CCD)的元件,這是一種高感光度的半導體單晶材料。
看到這里,相信無(wú)數老法師小伙伴已經(jīng)露出了欣慰或心酸的微笑,膠片/數碼相機的出現,讓許多人在“單反窮三代”和“毒、德味、大師、學(xué)習了”的大坑中越陷越深,也讓攝影測量有了最關(guān)鍵的工具。
哈蘇數碼相機
在其后漫長(cháng)的歲月里,相機和照片幫助人們將野外測量工作搬運至室內?!眱葮I(yè)“工作成為主體,照片替代了三腳架、經(jīng)緯儀和標尺,成了主要的研究對象。
傳統測繪地形圖 -------> 航片
載 體
攝影測量的第3個(gè)板塊是載體。狹義上的攝影測量一般指航空攝影測量,成熟的飛行平臺是重要的組成部分。
18世紀,西方的孟格菲兄弟重新發(fā)明熱氣球,并于1783年第一次載人航行。
一年后,法國的羅伯特兄弟乘坐氫氣球飛上天空。
1858年,法國攝影師納達爾乘坐氣球拍攝了世界上第一張航空影像。
1903年,萊特兄弟駕駛自制的世界上第一架飛機上了天。
以航天飛行器為載體的攝影測量應運而生。第一次世界大戰中,首臺航攝儀問(wèn)世、立體坐標量測儀和1318立體測圖儀投入使用。
1957年,第一顆衛星被發(fā)射到外太空,同時(shí)開(kāi)啟了衛星攝影測量時(shí)代。
2000年前后,各國陸續開(kāi)始深空探測項目,雖然沒(méi)有“深空攝影測量”的明確說(shuō)法,攝影測量學(xué)者對基于光學(xué)的深空探測項目也貢獻良多。
月球車(chē)玉兔
攝影測量多樣化的攝影平臺如下圖所示:
上排:手持儀器架、地面移動(dòng)測圖系統、無(wú)人機;
下排:無(wú)人飛艇、國產(chǎn)運12航攝飛機、測繪衛星;
中排:嫦娥月球探測車(chē)
測量法和測量工具
1795年,年僅18歲的高斯發(fā)明了最小二乘法。
1959年,德國的Schmid教授提出光束法區域網(wǎng)平差,這是小孔成像的物理原理與最小二乘的完美結合。
根據測量工具的演進(jìn),將攝影測量的發(fā)展區分為三個(gè)時(shí)代。
各個(gè)時(shí)代的部分儀器如下:
由此我們可以總結出:
狹義的攝影測量
根據一系列像片,利用三角測量獲取像片的位置和姿態(tài),并交會(huì )出所攝物體的位置和深度。
攝影測量數學(xué)基礎
透視幾何、核線(xiàn)幾何與光束法區域網(wǎng)平差(bundle adjustment)(代表作: 王之卓.攝影測量原理,1990)。
攝影測量產(chǎn)品
DEM、DOM、DRG、DLG、專(zhuān)題圖、各級縮編地圖等等。
什么是計算機視覺(jué)?
如果說(shuō)攝影測量學(xué)是攝影與測量這對好基友結合的產(chǎn)物,那么計算機視覺(jué)和攝影測量就可以說(shuō)是離散多年的兄弟了。
兩者在定義、目的、經(jīng)典算法、概念稱(chēng)呼等都有精妙的類(lèi)似之處。
計算機視覺(jué)的定義可簡(jiǎn)單概括為“用計算機代替人眼,從圖片中重建和解譯世界”。
看看這些經(jīng)典的算法和算子:Canny邊緣檢測、Shape from Shading、Hough 變換、LoG(Laplace of Gaussian)等……
再看看計算機視覺(jué)的數學(xué)基礎:透視幾何、核線(xiàn)幾何、多視幾何、光束法平差……
最后看看視覺(jué)幾何的應用 :
人對著(zhù)棋盤(pán)網(wǎng)格攝影,以檢校相機內參數
用SLAM獲得的半密集的三維map
采用圖割法生成室內模型的深度圖
汽車(chē)三維模型的構建
可見(jiàn),僅從視覺(jué)中的幾何出發(fā),兩門(mén)學(xué)科具有相同的理論基礎,差別甚少。而且,技術(shù)細節上也有許多相近的實(shí)例。
20世紀90年代后,攝影測量與計算機視覺(jué)都得到物理和技術(shù)領(lǐng)域的強大推動(dòng),兩個(gè)領(lǐng)域的學(xué)者們都在處理相似的問(wèn)題,但也有細微的區別。將兩門(mén)學(xué)科的細微區別與同源等價(jià)之處總結歸納(藍色為區別,紫色為等價(jià))。
計算機視覺(jué)的經(jīng)典著(zhù)作是Marr在1982年發(fā)表的《視覺(jué):從計算的視角研究人的視覺(jué)信息表達與處理》,詳細分析了二維圖像的表達、立體圖像的對應和重建、算法以及硬件的實(shí)現。
如果僅僅只有這些細微的差別,這兩門(mén)學(xué)科早就合而為一了。兩者間的區別主要在于數據源和應用。
如果用表格來(lái)表示,兩者應用之間的區別為:
攝影測量中以地面移動(dòng)測量系統(mobile mapping system, MMS)采集道路和街景;而計算機視覺(jué)同樣關(guān)注道路信息(以及室內場(chǎng)景)的提取與重建,并應用于機器人、城市地圖、智能交通和自動(dòng)駕駛汽車(chē)中,并由此產(chǎn)生了一個(gè)稱(chēng)為同時(shí)定位與地圖構建(simultaneous localization and mapping, SLAM)的研究支流。
同時(shí)定位與地圖構建(SLAM)
早期的SLAM以激光掃描儀為主,這也是名詞中mapping的由來(lái);后來(lái)基于視覺(jué)的SLAM,即Visual SLAM成為主流,并與攝影測量特別是實(shí)時(shí)攝影測量在各個(gè)研究點(diǎn)上(匹配、平差、定位和重建)都有共通之處。
SLAM與空三的明顯區別在于,SLAM定位的同時(shí)生成了半密集點(diǎn)云,這些點(diǎn)云可以通過(guò)激光掃描獲得,也可通過(guò)圖像匹配獲得。
遙感、機器學(xué)習與未來(lái)
遙感是攝影測量的延伸。在攝影測量已經(jīng)解決大部分幾何問(wèn)題的前提下,遙感的工作重點(diǎn)就集中在“解譯”上。
解譯是回答“是什么”和“為什么”的問(wèn)題,與語(yǔ)義方向的計算機視覺(jué)、模式識別、機器學(xué)習等異曲同工。
但遙感中的數據源不同于計算機視覺(jué),光譜段被大大擴充(至多光譜)并細化(至高光譜)。
遙感的電磁波譜
這些輻射信息有利于解決農業(yè)、測繪、環(huán)境、地質(zhì)和地理所關(guān)心的宏觀(guān)問(wèn)題,如土地利用覆蓋分類(lèi)、農作物趨勢分析、大氣的長(cháng)期變化監測、泥石流和洪水等自然災害的評估與預測。
因為數據源的特殊性,遙感領(lǐng)域也發(fā)展了一些特有的算法。
1956年提出“人工智能”的概念后,基于統計學(xué)習的思想被廣泛應用于攝影測量與遙感、計算機視覺(jué)。
而神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò )模型和感知機,在2000年后更名為“深度學(xué)習”,并大有一統天下的趨勢。大量實(shí)驗表明,在圖像分類(lèi)、物體識別、語(yǔ)音識別、遙感應用等關(guān)于學(xué)習和語(yǔ)義的研究領(lǐng)域,深度學(xué)習都占據上風(fēng)。
目前,許多攝影測量與遙感中的實(shí)際應用,如道路網(wǎng)的提取、作物的精細分類(lèi)、車(chē)牌和交通標志的識別等,都逐漸被深度學(xué)習占領(lǐng),傳統方法僅能保住深度學(xué)習無(wú)法涉及之處,即幾何領(lǐng)域。這也是大勢所趨。
雖然理論上多層網(wǎng)絡(luò )確實(shí)可能學(xué)習出最優(yōu)的函數模型,但它無(wú)法解釋該模型如何構建以及模型背后的含義,并導致傳統、優(yōu)雅的理論研究工作被缺乏激情、簡(jiǎn)單的“調參”所取代。這種缺失,將機器學(xué)習和人工智能帶往何方,依然是一個(gè)需要長(cháng)期思考的問(wèn)題。
由此,我們可以回答
攝影測量到底是一個(gè)什么樣的專(zhuān)業(yè)?
攝影測量學(xué)是一門(mén)利用光學(xué)像片研究被攝物體的形狀、位置、大小、特性及相互位置關(guān)系的學(xué)科。
攝影和測量這兩項看似八竿子打不著(zhù)的職業(yè)是如何成為好基友并孕育出一門(mén)學(xué)科的呢?
四個(gè)拼圖板塊:透視變換的幾何原理、成像設備、載體、測量法和測量工具
計算機視覺(jué)和攝影測量是什么關(guān)系?
有區別也有聯(lián)系,幾何上同源,應用上區別。與計算機視覺(jué)、人工智能等學(xué)科的進(jìn)一步交叉融合是攝影測量發(fā)展的必然之路。
遙感和攝影測量是什么關(guān)系?
遙感是攝影測量的延伸,從可見(jiàn)光到多光譜高光譜信息,出現了一些新的算法。
人工智能、深度學(xué)習和攝影測量學(xué)的發(fā)展有什么關(guān)系?
人工智能和深度學(xué)習應用于攝影測量學(xué)的多個(gè)領(lǐng)域,發(fā)揮了重要作用。
未來(lái)的攝影測量學(xué)會(huì )是怎樣的?
作為一門(mén)古老的應用型學(xué)科,攝影測量的許多研究?jì)热?,特別是幾何部分已經(jīng)成熟。然而,受到傳感器技術(shù)、計算機技術(shù)和相關(guān)數學(xué)理論的推動(dòng),它也一直處于持續發(fā)展中。特別是平臺技術(shù),除了現有的航空、航天、無(wú)人機和車(chē)載平臺,攝影測量也逐漸向著(zhù)深空、水下和地下平臺發(fā)展。此外,與計算機視覺(jué)、機器學(xué)習、人工智能等專(zhuān)業(yè)的進(jìn)一步交叉融合,是攝影測量與遙感學(xué)科向著(zhù)更深的理論基礎、更廣泛的應用前景和更實(shí)際的自動(dòng)化解題能力前進(jìn)的必然之路。
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